此时齐、燕早已排好阵势，战车在前，步卒隐蔽在车后，像是一堵墙横挡在令支骑兵前边，看着敌骑像潮水一样奔涌而来，却并不出击。
所有的士卒都已箭在弦上，只等一声令下。
令支的骑兵越来越近，四百步，三百步，二百步，眨眼间就到了百步之内，眉眼都已经看得清清楚楚。说时迟那时快，齐桓公亲自擂响了战鼓，顿时万箭齐发，箭矢如暴雨一般密集，几乎是箭无虚发，无数的士卒中箭，从马上摔下来，在地上挣扎，脱缰的战马带着箭伤嘶叫着四处奔跑。
尽管令支士卒死伤无数，但并不退却，像是一群围攻猎物的饿狼，一起狠狠地扑上来，紧紧地咬住不放。有的骑兵冲到近前，举起手中的投枪、长矛，投掷过来。他们经常打猎，这是他们打猎的基本方法，用在战场上也十分适用。他们动作敏捷，投得又准又狠，站在兵车上的士卒有的被刺中，身子被贯穿，从车上摔下来，场景十分惨烈。
鼓声、牛角声纠缠在一起，双方各不相让，不分胜负。
正杀得难解难分之时，突然从林中的烟火之中涌出了一队战车，随着急促的战鼓声，向着令支骑兵冲杀过来。原来，王子成父率领人马悄悄地摸到令支城，城中兵马已经倾巢而出，王子成父不费吹灰之力就夺取了城池，然后挥师南下击敌，看到此时双方鏖战正酣，就冒着烟火冲过树林，直接杀将过来。
齐桓公知道王子成父已经率军赶到，心中大喜，鼓声擂得更急更响。将士们看到有援军到来，知道已稳操胜券，士气更加高昂。
令支军队本来已经非常吃力，没想到又从身后冒出了一支军队，一时间就乱了方寸。这时，已经有人来报，令支城已失，顿时军心涣散，只剩下被动挨打的份了。袁吾术匆匆找到袁木罕，急切地说道：“大势已去矣！再战无益，不如率众速速撤往孤竹。”见袁木罕还在犹豫，他平日不露形色、平静如水的智者风度早已不见踪影，声嘶力竭地冲着袁木罕大喊：“再不速撤晚矣，你要将我令支人马全部毁于你手吗？”
袁木罕勒马四望，只见齐、燕的包围圈正在合拢，再战下去结果只有一个，那就是让人给包了饺子。他仰天长叹一声，溅满鲜血的脸上扭曲得变了形，布满了不甘和痛苦，不得不下令撤退，带着人马向东边突围，挥舞着一条长矛，逢人便刺，虽然手臂有箭伤，但仍然凶狠迅猛，无人能敌，硬硬地将包围圈撞开一个口子，冲了出去，向着孤竹方向奔去。
战车的速度远远不及战马，一旦冲出包围圈，就难以追上。但战车也有自身的优势，那就是易于防守，一旦形成了包围圈，就像铁桶一样把令支的骑兵关在里边，使他们很难逃出来。
袁木罕逃出后，回转马头一看，随他逃出的不足百骑，除了弟弟袁吾术外，大都是他和弟弟的侍卫。上万名将士转眼间葬身于这片荒野之间，他两眼冒着怒火，却又无可奈何，只有轻轻地摇摇头，掉转马头率领众人向孤竹国奔去。
齐、燕大胜。王子成父见过齐桓公、管仲，然后为先锋，带领大军进入令支城。齐桓公下令，大军在城中休整数日，再作打算。
城中戎人早已十室九空，不知逃到哪里去了。解救了从燕国掳掠来的妇女儿童无数，抢来的粮食及其他财物，也大都藏在城中。燕庄公派人将妇女儿童护送回国与家人团圆，对粮食财物不敢自专，齐桓公却十分爽快，说这些本来就是从燕国劫掠来的东西，物归原主才是应有的道理。况且燕国遭受劫掠，民众正在饥寒之中，速速运回去，以解百姓燃眉之急。燕庄公听了，非常感动，立即派人押送回国。燕国将士见齐桓公如此慷慨大度，无不感念他的好处。
王子成父来报，说战场清理已毕，只是不见了袁木罕、袁吾术等人，肯定是逃往孤竹去了。齐桓公问燕庄公孤竹国的情况，燕庄公却也所知甚少。齐桓公与管仲商议下一步如何打算，管仲分析道，令支、孤竹虽是两国，却是兄弟同源。两国结伴侵我中原，如今绝对不会甘心于令支吃亏。如今戎酋逃往孤竹，势必央求孤竹来救。若是孤竹前来进攻最好，省下我大军涉远征伐。若是不来，我再征伐不迟。孤竹路途更为险远，无人知其地形、道路，不可贸然涉险。可挑选数十名精明干练之人扮作商人，前往孤竹，绘制地图，打探敌情。眼下大军先在城中休整，静观其变即可。齐桓公听了，知道管仲早已成竹在胸，也便放下心来，放手让管仲去一一布置。